Cảm giác được sinh ra bởi các dây thần kinh đặc biệt ở đầu mút (tế bào tiếp nhận) ở da. Một số phản ứng lại với áp sấut nhẹ, một số khác phản ứng vớ áp suất lớn. Sự nhận biết nhiệt độ có thể cùng góp phần vào cảm giác của xúc giác. Nhiều động vật như những loài sống về đêm phụ thuộc vào xúc giác nhiều hơn là con người. Một số có các cơ quan xúc giác nhiều hơn con người. Một số có các cơ quan xúc giác đặc biệt mọc ra từ cơ thể như râu.